概览
本指南展示了如何使用美国国家仪器公司的LabVIEW NI SoftMotion Module和NI 951x C系列驱动接口来开发运动控制的应用。该应用使用了NI CompactRIO可重配置嵌入式系统以及LabVIEW、LabVIEW NI SoftMotion和NI-Motion驱动软件，用来执行一系列双轴运动。在开发这项应用的过程中，您可以学习到使用NI RIO Scan Interface开发运动应用的概念和技术。利用RIO Scan Interface，用户可以在LabVIEW Real-Time Module中，对C系列模块进行直接访问。
目录
所需元件
LabVIEW NI SoftMotion Module概览
设置硬件
在控制器上安装和配置软件
在扫描接口模式下创建工程
在LabVIEW项目中增加NI SoftMotion资源
配置步进式驱动接口模块的轴
使用交互式测试面板测试系统
配置定时循环
创建运动配置文件
发布、测试并使用VI
连接至伺服式和步进式驱动
您所学到的东西
更多资源
所需元件
这篇指南需要使用到下列软件：
LabVIEW 2009 或后续版本
LabVIEW Real-Time Module 2009或后续版本
NI-RIO 3.2.0或后续版本
LabVIEW NI SoftMotion Module 2009或后续版本
这篇指南还需要使用下列硬件：
CompactRIO 控制器和可提供Scan Interface(扫描接口)模式的机箱或NI 9144分布式机箱
两个 NI 9512 单轴步进式驱动接口
控制器电源
单独的模块电源
以太网连接和线缆
即使您没有指定的硬件，仍可以遵循这篇文章中的“LabVIEW NI SoftMotion Module指南”一节，进行离线的配置以学习在LabVIEW中使用该模块的方法。
LabVIEW NI SoftMotion Module概览
通过LabVIEW NI SoftMotion Module，您可以借助于LabVIEW Real-Time Module使用功能块编程范例和RIO Scan Interface构建确定性的运动控制应用。RIO Scan Interface让用户可以从LabVIEW Real-Time Module中直接访问C系列模块。
这篇文档包含了NI 951x C系列驱动接口和RIO Scan Interface应用开发方面的内容。需要了解关于在LabVIEW FPGA Module中使用NI 951x模块的信息，请查阅ni.com/manuals网站上的《NI 951x C系列模块和LabVIEW FPGA入门指导》。
需要使用NI SoftMotion功能块进行本指南中所说的双轴运行，可以在开环状态下使用NI 9512步进式驱动接口 —— 而不需要额外的反馈设备或其它硬件连接。
这篇指南中的配置参数，也许对实际的运动系统并不合适。为了演示的需要，我们对硬件连接进行了最小化。
设置硬件
完成下列步骤，为本指南中的应用设置硬件。
1. 如果您不是使用集成的控制器和背板，那么需要在现场可编程门阵列(FPGA)背板上安装CompactRIO实时控制器。查阅控制器操作指南，获得安装控制器的信息。
2. 在机箱的1和2插槽中，安装NI 9512步进式驱动接口模块。
3. 将模块连接到电源上。查阅模块操作指南，以选择合适的电源。
4. 将控制器连接到电源和拥有相同子网的以太网络中，以作为开发用的计算机。查阅控制器操作指南，获得关于将控制器连接到电源和以太网络的信息。
5. 将模块连接到驱动器和其它I/O上，如果条件允许的话请使用NI 9512-to-P7000 Stepper Drives Connectivity Bundle(NI 9512至P7000步进式驱动连接包)、NI 951x Cable and Terminal Block Bundle(NI 951x线缆和接线终端)，或者使用自定义线缆用于直接连接。
在控制器上安装和配置软件
完成下列步骤，在控制器上安装软件并进行配置。
1. 在开发计算机上，启动NI Measurement & Automation Explorer (MAX，NI测量与自动化导航器)配置工具。
2. 在配置窗格中的远程系统下选择控制器。如果没有看到控制器，那么您可能需要禁用开发计算机上的防火墙。
3. 检查识别中的序列号是否与设备上的序列号相符。
4. 如果您不想格式化控制器上的磁盘(那样会删除所有已经安装的软件和文件)，那么给控制器通电，并跳到步骤13。
5. 将控制器上的安全模式开关调到On的位置上。
6．给控制器通电。如果控制器已经通电了，那么按控制器上的Reset按钮，重新启动。
7.右键点击配置窗格中远程系统下的控制器，选择格式化磁盘。在出现的对话框里点击Yes。
8. 在MAX完成磁盘格式化之后，将安全模式开关调到Off的位置上，并按控制器上的Reset按钮，重新启动。
9. 选择自动获取IP地址单选按钮分配IP地址；或者选择使用以下IP地址单选按钮，在IP地址栏中指定静态IP地址。
10．在名称域中为系统输入描述性的名称。
11. 点击网络设置选项卡上的应用，让MAX重新启动系统。
12. 当新系统名称出现在远程系统下时，在列表中展开控制器条目，右击软件，并选择添加/删除软件。
13. 选择推荐的软件组合，其包含了NI-RIO 3.2.0或后续版本，且带有NI Scan Engine支持和下列附加功能：
LabVIEW NI SoftMotion Module
对LabVIEW NI SoftMotion Module软件的NI Scan Engine支持
NI-Motion 驱动软件
14. 点击下一步，在控制器上安装选择的软件。如果需要了解关于推荐软件组合的信息，请点击帮助。
15. 在MAX中完成控制器上的软件安装后，关闭MAX。
在扫描接口模式下创建工程
扫描接口模式允许用户从LabVIEW Real-Time中，直接访问C系列模块。这些模块出现在项目浏览器窗口中机箱条目下的扫描接口模式中。与多数C系列模块不同，NI 951x接口不是直接在项目浏览器窗口中配置的，该模块不支持直接可用的I/O变量。
在开发计算机上，使用LabVIEW项目管理VI、目标和I/O模块。完成下列步骤，来创建一个LabVIEW项目。
1. 启动LabVIEW。
2. 在启动窗口中点击 项目链接，显示项目浏览器窗口。也可以选择文件?新建项目，显示项目浏览器窗口。
3. 选择帮助，并确认显示即时帮助被选中。在整个指南中，您可以查阅上下文帮助，来获得方框图上条目的信息。
4. 右击项目浏览器窗口中的顶层工程项目，从快捷菜单中选择新建?终端和设备，显示添加终端和设备对话框。
5. 确认已有终端或设备单选按钮已被选中。
如果您没有安装硬件，可以选择新终端或设备单选按钮，显示出一系列在没有实物情况下即可创建的目标和设备。在这篇指南里，可以执行相似的离线配置步骤，学习使用CompactRIO和LabVIEW。
6. 展开Real-Time CompactRIO。
7. 选择添加到工程中的CompactRIO控制器，并点击OK。
8. 如果您已经安装了LabVIEW FPGA，将会出现选择编程模式对话框。选择Scan Interface，使系统处于扫描接口模式。
使用CompactRIO 属性对话框，改变已有工程中的编程模式。在项目浏览器窗口中的CompactRIO机箱上点击右键，从快捷菜单上选择属性，显示该对话框。
9. 如果出现查找C系列模块?对话框，请点击查找。
10. 点击继续。LabVIEW会将控制器、机箱和所有模块添加到工程中。
11. 在LabVIEW完成硬件搜索后，选择文件?保存项目，并将工程保存为951x_Tutorial.lvproj。
在完成了这些步骤之后，您的LabVIEW项目应该与图1类似。
图1. 项目浏览器窗口，扫描接口模式
在LabVIEW项目中增加NI SoftMotion资源
现在来创建捆绑到C系列模块的NI SoftMotion资源。在VI中使用运动I/O资源来代替I/O变量。查阅LabVIEW Help中的NI SoftMotion Module一节，了解更多关于运动I/O资源和NI SoftMotion的信息。
在项目中增加轴
在项目中，NI SoftMotion轴被捆绑到专门的C系列模块中，而且允许对模块上的I/O进行配置。要以扫描接口模式来配置并使用NI 951x模块，您必须在RT目标中增加轴，并使用与VI中的轴所相关的运动I/O资源。
，LabVIEW NI SoftMotion和C系列驱动接口入门