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DSP动态调度协议
该协议动态地选择间隙传输请求或重传失败请求，这里提出2 个不同的间隙选择机制。
(1)均衡间隙选择。实时数据和非实时数据以概率P 试图在N 个间隙的开始进行传输，数据在每个间隙传输的概率P=1/N，如果传输成功，数据就按照这种结构请求明确的间隙进行传输，当冲突发生时，数据利用上面定义的概率选择空闲间隙继续传输。
(2)加权间隙选择。构造以下概率组：{β,2β,⋯,Nβ}，其中，β=1/(1+2+⋯+N)。加权间隙选择机制的目的是为请求数据提供一个尽快传输请求的机会，它利用比均衡间隙选择机制更高的传输概率(可能导致大量冲突)。
更详细请查看：基于CAN总线的实时DSP应用算法
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