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3 SVPWM的过调制处理
正常SVPWM调制波的电压矢量的端点轨迹位于六边形的内切圆内，见图4。如果电压矢量的端点轨迹位于六边形的外接圆和外切圆之间时，SVPWM将出现过调制的暂态，这时若不采取措施，输出电压将会出现严重失真而增大电机的转矩脉动，由此应避免电压矢量进入该区。
一般的做法是对端点超出六边形的部分进行压缩，保持其相位不变，将其端点回至内切圆内。工程实现时，先判断电压矢量的端点轨迹是否超出外切六边形，再计算T0，T1，T2，具体实现比较麻烦。一种简单的实现方法是，首先计算出T1，T2，并判断T1+T2>TPWM是否成立，若不成立，则保持T1，T2的值不变：若成立，则将电压矢量的端点轨迹拉回至圆的外切六边形内，假定此时的两非零矢量作用时间分别为T1，T2，则可得：T1/T1=T2/T2，因此，T1，T2，T0可按T1=[T1/(T1+T2)]TPWM，T2=TPWM-T1，T0=0求得。
按上述方法即可生成所需的SVPWM波，并可得到所需的电压矢量Uout。图5示出过调制示意图。
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4 游览车的控制原理及其实现
4.1 系统的组成和原理
图6示出基于SVPWM的游览车控制框图。该系统采用转速闭环的转差频率控制方法，可以控制游览车以设定的速度行驶。系统的控制电路由DSP控制芯片、逻辑控制单元、司控台通讯单元、各种信号检测及速度采样电路组成：主电路采用IPM模块；牵引电机为三相异步电机。
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系统对实际速度和给定速度实时采样，计算转差频率，经过PI调节后的转差频率作为转差给定，与实际的转速相加得到此时的同步频率?，然后根据U／?函数计算出电机的定子参考相电压Uout，其幅值代表相电压的幅值，其旋转角速度就是输出的正弦电压角频率。Uout的角度θ由同步电压角频率积分得到，SVPWM模块根据Uout和电压同步频率?1生成PWM调制波形。
4.2 系统的软件实现
软件大体分为主程序和SVPWM中断服务程序两部分。主程序主要完成显示以及与司机控制台的通讯。图7示出SVPWM中断服务程序流程图。主要完成电流、电压的A／D转换；实际速度和给定速度的检测；SVPWM的波形生成。该系统采用了软件生成SVPWM波形。其步骤是：①根据实际转速和给定转差算出?1，并对?1积分得到θ；②根据压频函数算出Uout；有了上述值，可根据前公式计算出Uoutα，Uoutβ，Uref3，Uref2和Uref1；③确定扇区和计算T1，T2，T0；④判断是否过调制，如果过调制，则重新计算T1，T2，T0；⑤更新比较寄存器的值，中断服务程序完毕。
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5 试验波形及结论
图8示出逆变器输出的相电流is和线电压uab，波形。电流的有效值为23.27A，频率为24.78Hz。由图可见，电流波形为良好的正弦波。
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该系统采用TMS320LF2407 DSP作为控制芯片，实现了转差频率控制策略，并用软件法生成SVPWM波形控制游览车的逆变器，实现了电动游览车所要求的恒转矩启动、恒功率运行的牵引特性。该系统具有控制策略简单，系统稳定性好，动态响应快，牵引力大，加速性能和制动性能好的特点。
，SVPWM技术在电动游览车中的应用