光栅式结构光传感器原理

　　用二维数组a[15][4]存放每相邻4根光条的编号。例如，第12、11、10、9根光条其二进制表示为1000,则a[8]={12,11,10,9};第8、7、6、5根光条，其二进制表示为1001,则a[9]={8,7,6,5}。假设我们得到连续的4根光条二进制表示为1001,则通过查数组a的第9行，得到这4根光条的序号分别是8、7、6、5译码完成。

　　可见，通过光栅式结构光传感器的编码在一定程度上解决了光条的识别问题，提高了传感器的使用范围。若物体的表面有些地方法向变化非常剧烈，按照上面的方法需将宽窄光条的比值做得很大，而为了保证光条中心的计算精度窄光条又不能做得太窄，若单单通过提高宽窄光条的比值，必然导致视场中的光条急剧减少。由于法向变化非常剧烈的地方是很少的，通过纠错编码技术就可以将光条的宽度局部反转的地方纠正过来，使问题得到解决。

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